電動執(zhí)行器也稱電動執(zhí)行機構，是一種能提供直線或旋轉(zhuǎn)運動的驅(qū)動裝置，它利用某種驅(qū) 動能源并在某種控制信號作用下工作。執(zhí)行機構使用液體、氣體、電力或其它能源并通過電 機、氣缸或其它裝置將其轉(zhuǎn)化成驅(qū)動作用。其基本類型有部分回轉(zhuǎn)(Part-Turn)、多回轉(zhuǎn)(Multi- Turn)及直行程(Linear)三種驅(qū)動方式。 小金井電動執(zhí)行器ELEWAVE系列 (手指)包含：電動手指EWHA12A系列、電動手指EWHA24A系列、電動手指EWHA36A系列。 |  | ●追加了對把持力要求的類型，以進一步實現(xiàn)簡單操作
●可以隨意進行速度控制實現(xiàn)軟接觸
●通過直線導軌實現(xiàn)高精度和高剛性
●通過調(diào)整數(shù)值可以對行程進行任意設置（64位） | |
|  | | | 馬達種類 | zui大把持力 N | 開閉行程 | 2相步徑
馬達 | 12～17 | 14mm |
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|  | | | ●追加了對把持力要求的類型，以進一步實現(xiàn)簡單操作
●可以隨意進行速度控制實現(xiàn)軟接觸
●通過直線導軌實現(xiàn)高精度和高剛性
●通過調(diào)整數(shù)值可以對行程進行任意設置（64位） | |
|  | | | 馬達種類 | zui大把持力 N | 開閉行程 | 2相步徑
馬達 | 22～35 | 20mm |
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| | | | ●追加了對把持力要求的類型，以進一步實現(xiàn)簡單操作
●可以隨意進行速度控制實現(xiàn)軟接觸
●通過直線導軌實現(xiàn)高精度和高剛性
●通過調(diào)整數(shù)值可以對行程進行任意設置（64位） | |
|  | | | 馬達種類 | zui大把持力 N | 開閉行程 | 2相步徑
馬達 | 33～47 | 20mm |
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小金井電動執(zhí)行器結構組成： 電動機 電動機是特種單相或三相交流異步電動機，具有高啟動力矩、低啟動電流和較小的轉(zhuǎn)動慣量，因而有較好的伺服特性。在電動機定子內(nèi)部裝有熱敏開關（詳見圖3所示）做過熱保護，當電動機出現(xiàn)異常過熱（內(nèi)部溫度超過130℃）時該開關將控制電動機的電路斷開以保護電動機和執(zhí)行機構，當電動機冷卻以后開關恢復接通，電路恢復工作。為了克服慣性惰走，調(diào)節(jié)型電動執(zhí)行機構的電動機控制電路均有電制動功能。 減速器 角行程執(zhí)行機構采用行星減速加蝸輪蝸桿傳動機構，既有較高的機械效率，又具有機械自鎖特性。直行程執(zhí)行機構的減速器由多轉(zhuǎn)執(zhí)行機構減速器配接絲桿螺母傳動裝置組成。 力矩行程限制器 它是一個設置在減速器內(nèi)的標準單元，由過力矩保護機構、行程控制機構（電氣限位）、位置傳感器及接線端子等組成。 過力矩保護機構 內(nèi)行星齒輪在傳遞力矩時產(chǎn)生的偏轉(zhuǎn)撥動嵌裝在齒輪外圈的擺桿，擺桿的兩端各裝有一個測力壓縮彈贊作為正、反向力矩的傳感元件，當輸出力矩超過設定限制力矩時，內(nèi)齒輪的偏轉(zhuǎn)使擺桿觸動力炬開關，切斷控制電路使電動機停轉(zhuǎn)。調(diào)整力炬限制彈資的壓縮量即可調(diào)整力炬的限定值。該保護具有記憶功能，對應于接線圖中的電器設備是力矩開關LEF、LEO。當該保護動作以后，在排除機械力矩故障后，執(zhí)行機構斷電或信號瞬間反向一下即可恢復（即記憶解除）正常工作。 （2）行程控制機構：由凸輪組和微動開關組成。該凸輪組通過齒輪減速裝殷，與減速器傳動軸相連，通過調(diào)整分別作用于正、反方向微動開關（即行程限位開關）的凸輪板的位置可限定執(zhí)行機構的行程（行程開關FCO，F(xiàn)CF）。該電氣限位的范圍在出廠時已經(jīng)調(diào)好，一般情況下請勿隨便調(diào)整，以免損壞機構。 （3）位置傳感器：采用高精度、長壽命的導電塑料電位器作為位置傳感元件，它與凸輪組同軸連接，整體式比例調(diào)節(jié)型電動執(zhí)行機構位置指示信號，是將電位器隨輸出軸行程變化的電阻值送入PM-2控制板的比較放大電路，并由它送出一個4-20mA的DC電流信號用于指示。 開關控制箱 在開關控制箱內(nèi)裝有PM電子位置定位器。 手輪 在故障狀態(tài)和調(diào)試過程中，可通過轉(zhuǎn)動手輪來實現(xiàn)手動就地操作。 機械限位裝置 主要用于故障時以及防止手動操作時超過極限位置保護。角行程電動執(zhí)行機構的機械限位采用內(nèi)置扇形渦輪限位結構，外形體積小，限位可靠；直行程電動執(zhí)行機構的機械限位采用內(nèi)置擋塊型限位結構，可十分有效地保護閥座、閥桿、閥芯。 位置定位器實質(zhì)上是一個將控制信號與位置反饋信號進行比較并放大以控制電動機開停和旋轉(zhuǎn)方向的多功能大功率放大板，它與執(zhí)行機構的動力部件相連以控制執(zhí)行機構按系統(tǒng)規(guī)定的狀態(tài)工作。位置定位器主要由比較、邏輯保護、放大驅(qū)動及功率放大等電路組成?？刂茊蜗嚯妱訖C的位置定位器功率放大部分主要由光電禍合過零觸發(fā)固態(tài)繼電器（無觸點電子開關）構成。其主體部分示意如圖4所示。需要注意的是“手動一自動”轉(zhuǎn)換開關，該開關的作用是在沒有外加信號時，與手動調(diào)整電位器P1配合使用，以便觀察或調(diào)試執(zhí)行機構。用后一定要將其撥回“自動”位世，以免影響投人系統(tǒng)自動控制。 |
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